人形机器人

拥有类人形态的智能机器人，是 具身智能 的最高形态载体，集成 AI 大模型的认知能力 + 传感器的感知能力 + 执行机构的运动能力。

定义

人形机器人（Humanoid Robot）指具有与人类相似的躯干、双臂、双腿、双手与头部的智能机器人，主流形态为两足直立双臂机器人。区别于工业机械臂（单点固定）、四足机器人（宇树科技 Go 系列）。

技术细节

• 结构 — 双足两腿（28-50 个自由度）/ 双臂 / 灵巧手（5 指）/ 双目视觉头
• 驱动 — 关节由 一体化关节模组 驱动（谐波减速器 + 无框力矩电机 / 空心杯电机）
• 感知 — 3D 视觉（奥比中光）+ 六维力（柯力传感）+ 触觉（帕西尼感知）+ IMU
• 大脑 — VLA模型 端到端控制

主要玩家

国际

• Tesla Optimus — 2026-08 量产
• Figure AI Figure 02（Helix VLA）
• 1X Technologies NEO
• Boston Dynamics Atlas（现代汽车 旗下）
• Apptronik Apollo

中国

• 优必选 Walker S1（工业）
• 宇树科技 H1 / G1（性价比）
• 智元机器人 远征 A1
• 傅利叶智能 GR-1（医疗）
• 小米 CyberOne

在 AI 产业链中的角色

• 是 AI 模型落地物理世界的最具想象空间形态
• 重构产业链：上游核心零部件（占成本 60-70%）+ 中游本体（20-30%）+ 下游 AI 算法与场景（10-20%，但定价权）

演进历史

• 1973 早稻田大学 WABOT-1 — 全球首台人形机器人
• 2000 本田 ASIMO 公开亮相
• 2013 Boston Dynamics Atlas 首发
• 2022 Tesla Optimus 首次公开
• 2025 国内累计订单破 2 万台
• 2026 量产 + 千台级交付元年

相关概念

• 具身智能 — 上层智能范式
• VLA模型 — 大脑
• 一体化关节模组 / 灵巧手 — 关键部件

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