无框力矩电机

没有外壳的高扭矩永磁同步电机，与 谐波减速器 / 行星滚柱丝杠 集成于 一体化关节模组。是 人形机器人 **大关节（髋 / 膝 / 肩）**首选直驱方案。

定义

无框力矩电机（Frameless Torque Motor）指没有自带轴承、外壳与端盖的永磁同步电机，仅提供定子线圈与转子磁体，可直接嵌入到机器人关节内部，节省空间与重量。

技术细节

• 结构 — 仅含定子绕组 + 转子磁体（钕铁硼 中科三环 供应）
• 优势 — 高转矩密度 / 紧凑集成 / 直驱无背隙
• 配合 — 通常与 谐波减速器 / 行星滚柱丝杠 集成

主要玩家

• Kollmorgen（美国）/ Allied Motion / Tecnotion — 海外龙头
• 鸣志电器（603728.SH） — 中国布局者
• 大族电机 — 国内供应
• 配套磁材 — 中科三环（000970.SZ）

在 AI 产业链中的角色

• 是 人形机器人 大关节直驱方案核心
• 国产化进度落后于 空心杯电机，是后续供应链突破点

演进历史

• 1980s Kollmorgen 工业机器人配套
• 2010s 协作机器人需求拉动
• 2024 人形机器人需求井喷

相关概念

• 一体化关节模组 — 集成形态
• 空心杯电机 — 小关节方案
• 谐波减速器 — 配套传动

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