空心杯电机

无铁芯转子的高功率密度伺服电机，是 人形机器人 灵巧手 的核心电机方案。功率密度是传统电机 3 倍，响应速度快 10 倍，单机用量 30-50 颗，单机价值量 ￥1.5-2 万。

定义

空心杯电机（Coreless Motor / Hollow Cup Motor）采用无铁芯（杯形）绕组转子，相比传统有铁芯电机消除了齿槽转矩与铁损，具有低惯量、高响应、低电感、无齿槽的特性。

技术细节

• 结构 — 中心永磁体（钕铁硼）+ 杯形铜线绕组转子 + 外壳
• 优势 — 体积小 / 响应快 / 效率高 / 转矩平稳
• 挑战 — 工艺复杂（良率 60-70%）/ 绕组成型难

主要玩家

• Maxon（瑞士）/ Faulhaber（德国）/ Portescap — 海外传统龙头
• 鸣志电器（603728.SH） — 中国第一，全球前三，供应 Tesla Optimus / 优必选 / 小米
• 禾川科技（688320.SH） — 后起之秀
• 通达动力（002576.SZ） — 配套企业

在 AI 产业链中的角色

• 是 人形机器人 手指 / 末端 / 小关节首选电机
• 与 无框力矩电机 形成"小关节空心杯 + 大关节无框"的关节方案分工
• 中国本土供应链已切入 Tesla Optimus 国际供应链

演进历史

• 1948 Faulhaber 发明
• 1960s Maxon 商业化垄断
• 2010s 中国 鸣志电器 切入并扩产
• 2024-2025 人形机器人需求井喷

相关概念

• 无框力矩电机 — 大关节方案
• 灵巧手 — 主要应用场景
• 一体化关节模组 — 集成形态

∈ belongs_to::5-02-具身智能-人形机器人