六维力扭矩传感器

**同时测量三轴力（Fx/Fy/Fz）+ 三轴扭矩（Mx/My/Mz）**的高精度传感器，赋予 人形机器人 力觉反馈能力。安装于机器人腕部 / 踝部 / 灵巧手腕，单机用量 6-12 颗，单机价值量 ￥3-5 万。

定义

六维力扭矩传感器通过弹性体形变 + 应变片测量获得完整的 6 维力学信息，是机器人**力控（force control）**与"触觉"反馈的核心元件。

技术细节

• 核心三件 — 弹性体（钛合金 / 不锈钢）/ 金属应变片（或半导体应变片）/ ASIC 调理芯片
• 精度 — 力分辨率 0.1N、扭矩分辨率 mN·m 级
• 挑战 — 弹性体几何设计 + 串扰解耦 + 温度补偿

主要玩家

• ATI Industrial Automation（美国） — 全球绝对龙头
• Robotous（韩国）/ HBK / ME-Systeme（德国） — 海外
• 柯力传感（603662.SH） — 中国从称重切入，国产替代主力
• 宇立仪器 — 国内未上市玩家

在 AI 产业链中的角色

• 是 人形机器人 力控的"神经末梢"
• 与触觉传感（帕西尼感知）形成感知系统两大支柱
• 国产化率不足 30%，是中国感知系统国产替代核心赛道

演进历史

• 1980s ATI 工业机器人配套
• 2020s 协作机器人 + 人形机器人需求井喷
• 2024 国产替代加速

相关概念

• 触觉传感器 — 分布式压力感知（互补）
• 灵巧手 — 主要应用
• 一体化关节模组 — 集成形态

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