行星滚柱丝杠

将旋转运动转换为线性运动的精密传动元件，是 人形机器人 线性执行器首选。相比传统滚珠丝杠，承载力提升 3 倍、寿命提升 5 倍、成本降低 30%。

定义

行星滚柱丝杠（Planetary Roller Screw, PRS）由螺杆 + 多颗螺纹滚柱（行星轮）+ 螺母组成，通过滚柱在螺杆与螺母之间公转+自转实现高承载高精度的旋转→直线运动转换。

技术细节

• 核心三件 — 螺杆（中心轴）/ 螺纹滚柱（行星轮，6-10 颗）/ 螺母
• 优势 — 承载力（接触面积大）/ 寿命 / 高速 / 高刚度 / 抗冲击
• 挑战 — 螺纹加工精度（多线螺纹同步）、滚柱热处理

主要玩家

• SKF（瑞典）/ Rollvis（瑞士）/ GSA / Schaeffler / Bosch Rexroth — 海外垄断
• 恒立液压（601100.SH） — 中国突破海外垄断，2026 年产能 10 万套，目标客户 Tesla / 优必选 / 宇树科技
• 南京工艺装备 / 秦川机床（000837.SZ） — 国内传统丝杠厂转型布局
• 博世力士乐（中国） — 在地化产能

在 AI 产业链中的角色

• 是 人形机器人 腿部 / 手臂线性执行器首选传动元件
• 单机用量 14 套左右（线性关节）
• 是中国机械产业链最有希望突破海外垄断的赛道之一

演进历史

• 1942 法国（Carl Bruno Strandgren 在 Nice 申请专利，1943-08 授予法国专利 #888.281）发明
• 1949 首台商用行星滚柱丝杠（法国北部煤矿窄轨机车）
• 1960s SKF 商业化垄断
• 2020 中国开始量产突破
• 2024 恒立液压 切入并扩产

已废弃叙述

相关概念

• 谐波减速器 — 旋转传动方案（互补）
• 线性执行器 / 一体化关节模组
• 空心杯电机 — 配套伺服电机

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