准直驱方案

低减速比（6-10:1）+ 大力矩电机的执行机构方案，与主流 谐波减速器 高减速比方案构成路径之争。是 宇树科技 标志性差异化路线，成本比谐波方案低 30-50%。

技术细节

• 减速比 — 6:1 - 10:1（远低于谐波 50:1+）
• 电机 — 大尺寸外转子电机（高扭矩密度）
• 优势 — 反向驱动性好 / 力控带宽高 / 成本低 / 维护简单
• 挑战 — 重量大 / 大电机研发要求高 / 不适合精密装配

主要玩家

• MIT Cheetah — 学术先驱，2015 年提出
• 宇树科技 — 中国 QDD 路线代表，四足 Go / 人形 H1/G1 均采用
• Ghost Robotics（美国） — 四足军用 QDD

在 AI 产业链中的角色

• 是 谐波减速器 方案的路径替代
• 与谐波方案各有适合场景：QDD 适合腿部动态运动，谐波适合手臂精细操作
• 为中国机器人产业链提供绕开海外谐波专利封锁的路线

演进历史

• 2015 MIT Cheetah 3 公开 QDD 方案
• 2016 宇树科技 成立（2016-08，杭州），QDD 路线四足机器人
• 2024 H1 人形机器人售价 ￥9.9 万，打响人形价格战

已废弃叙述

相关概念

• 谐波减速器 — 主流方案（路径竞争）
• 行星滚柱丝杠 — 线性传动（互补）
• 人形机器人 — 应用载体