TOF (飞行时间)
通过测量光脉冲从发射到反射回来的时间差，计算物体距离，进而获得三维信息的 3D 视觉技术。
定义
TOF (Time of Flight) 是 3D视觉 的主流技术路线之一。基于"光速 × 飞行时间 = 距离 × 2"原理，每个像素都能测出独立深度，输出深度图（Depth Map）。
技术细节
两种实现方式：
- iTOF（间接 TOF）：测量调制信号相位差，精度中等、成本低，消费级居多
- dTOF（直接 TOF）：直接测量脉冲飞行时间，精度高，需 SPAD 等高速光电探测器
关键指标：深度精度（mm 级）、帧率（高，可 30+ FPS）、工作距离（5-20m）
与其他 3D 路线对比
| 维度 | TOF | 结构光 |
|---|---|---|
| 距离 | 远（5-20m） | 近（0.5-3m） |
| 精度 | mm 级 | μm 级（精密版） |
| 速度 | 快（可视频流） | 中 |
| 户外 | 抗强光弱 | 抗强光极弱 |
主要玩家
- 国际相机厂：Basler Blaze、Lucid Vision Helios2、PMD Technologies
- 国内：海康机器人 / 凌云光
- 消费 TOF：Sony / 三星（手机 / iPad 用）
典型应用
- 物流仓储（包裹体积测量、AGV 避障）
- 物体识别与分拣
- 仓库点云建图
- 人机交互
在 AI 产业链中的角色
TOF 是 5-12-AI制造-工业视觉 子行业中物流分拣、AGV 导航场景的主流 3D 视觉路线，性价比和速度优势明显。
∈ belongs_to::5-12-AI制造-工业视觉